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El castillo de Beloaga aparece documentado en el listado de castillos conquistados en el año 1200 por el rey Alfonso VIII de Castilla al Reino de Navarra. Su historia se documenta en otros episodios, a modo de inventario: órdenes (no muy claras) de asalto, de derribo, rebeliones de señores que se atrincheran, escaramuzas en las guerras carlistas... Hasta llegar al siglo XX, en que los nacionales excavan en la misma peña un ‘Observatorio’, una posición desde la que se coordinaba la red de fortines de la zona, junto a la frontera del Bidasoa.
Una asociación local ha emprendido un proyecto de rehabilitación de las ruinas, para recuperarlas.